大家知道工业机器人究竟有多少款机械手？下面就来为大家细细介绍一番。大多数工业机器机械式夹持机构为双指头爪式，依据手指运动方式的可分为：回转型、平移型；夹持方式的不同又可分红内撑式与外夹式；依据构造特性可分为气动式、电动式、液压式及其组合夹持机构。

　　一、工业机器人机械手气压式末端夹持机构

　　气压传动的气源获取较为便当，动作速度快，工作介质无污染，同时活动性优于液压系统，压力损失较小，适用于远间隔控制。以下为几种气动式机械手安装：

　　1.回转型连杆杠杆式夹持机构

　　该种安装的手指（如V型手指、弧形手指）经过螺栓固定在工业机器夹持机构上，改换较为便当，因而可以显著扩展夹持机构的应用场所。

　　2.直杆式双气缸平移夹持机构

　　这种夹持机构的指端通常装置于装备有指端装置座的直杆上，当压力气体进入单作用式双气缸的两个有杆腔时，会推进活塞逐步向中间挪动，直至将工件夹紧。

　　3.连杆穿插式双气缸平移夹持机构

　　普通由单作用双联气缸与穿插式指部构成。气体进入气缸的中间腔后，会推进两个活塞往两边运动，从而带动连杆运动，穿插式指端便会将工件牢结实定；假如没有空气进入中间腔体，活塞会在弹簧推力的作用下复位，固定的工件会被松开。

　　4.内撑式连杆杠杆式夹持机构

　　经过四连杆机构完成力的传送，其撑紧方向和外夹式相反，主要用于抓取带有内孔的薄壁工件。夹持机构撑紧工件后，为了确保其可以顺利的用内孔定位，通常装置 3 个手指。

　　5.固定式无杆活塞缸驱动的增力机构

　　固定式无杆活塞缸的气动系统如下所示，该缸为单作用气缸，反向靠弹簧力作用，由两位三通电磁阀完成换向。

　　在无杆活塞缸的活塞径向位置装置有一个过渡滑块，而在滑块的两端对称地铰接两铰杆，假如有外力作用于活塞，活塞便会左右运动，从而推进滑块上下挪动。当系统夹紧时，铰点B将绕A点作圆周运动，而滑块上下运动可增加一个自在度，用C点的摆动替代整个汽缸体的摆动。

　　6.铰杆2杠杆串联增力机构的内夹持气动安装

　　当紧缩空气的方向控制阀处于工作状态时,气压缸的左腔即无杆腔进入紧缩空气,活塞将在空气压力的作用下向右运动，使铰杆压力角α逐步减小,借助角度效应将空气压力放大，接着将力传到恒增力杠杆机构杠杆上，作用力将被再一次放大，变为夹持工件的作用力F。工业机器当方向控制阀处于右位工作状态时，气压缸的右腔即有杆腔进入紧缩空气,推进活塞向左运动,夹持机构松开工件。

　　二、工业机器人机械手气吸式末端夹持机构

　　气吸式末端夹持机构借助吸盘内的负压所构成的吸力来挪动物体。主要用于抓取外形较大、厚度适中、刚性较差的玻璃、纸张、钢材等物体。依据负压产生办法可分为以下几种：

　　1.挤压式吸盘

　　吸盘内的空气由向下的挤压力排斥而出，使吸盘内部产生负压，构成吸力将物体吸住。用于抓取外形不大，厚度较薄且质量较轻的工件。

　　2.气流负压式吸盘

　　控制阀未来自气泵的紧缩空气自喷嘴喷入，紧缩空气的活动会产生高速射流，从而带走吸盘内中的空气，如此便在吸盘内产生负压，负压所构成的吸力便可吸住工件。

　　3.真空泵排气式吸盘

　　应用电磁控制阀将真空泵与吸盘相联，当抽气时，吸盘腔内空气被抽走时，构成负压而吸住物体。反之，控制阀将吸盘与大气相联时，吸盘失去吸力而松开工件。

　　三、工业机器人机械手液压式末端夹持机构

　　1.常闭式夹持机构

　　借助弹簧强大预紧力固定钻具，液压松开。夹持机构未执行抓取任务时，处于夹紧钻具状态。其根本构造为一组经过预紧缩的弹簧作用在斜面或杠杆等增力机构上，使卡瓦座产生轴向挪动，带动卡瓦径向挪动，夹紧钻具；高压油进入卡瓦座与外壳构成的液压缸，进一步紧缩弹簧，使卡瓦座和卡瓦产生反向运动，松开钻具。

　　2.常开式夹持机构

　　通常采用弹簧松开、液压夹紧的方式，未执行抓取任务时处于松开状态。夹持机构靠液压缸的推力产生夹持力，油压减低将招致夹持力的减小，通常要在油路上设置性能牢靠的液压锁来坚持油压。

　　3.液压松紧型夹持机构

　　松开、夹紧均经过液压完成，假如两侧液压缸进油口均统统高压油，则卡瓦会随着活塞运意向中心收拢，夹紧钻具，改动高压油入口，卡瓦则背叛中心，松开钻具。

　　4.复合式液压夹持机构

　　这种安装有主液压缸与副液压缸，副液压缸侧衔接一组碟簧，当高压油进入主液压缸，推进主液压缸缸体挪动，经过顶柱将力传给副液压缸侧的卡瓦座，碟簧被进一步紧缩，卡瓦座挪动；同时，主液压缸侧卡瓦座在弹簧力作用下挪动，松开钻具。

　　四、磁吸式末端夹持机构

　　分为电磁吸盘和永世吸盘两种。电磁吸盘是用接通和切断线圈中的电流，产生和消弭磁力的办法来吸住和释放铁磁性物体。永磁吸盘则是应用永世磁钢的磁力来吸住铁磁性物体的它是经过挪动隔磁物体来改动吸盘中磁力线回路，从而到达吸住和释放物体的目的。但同样是吸盘，永世吸盘的吸力不如电磁吸盘大。

以上就是工业机器人的机械手的全部介绍啦，大家看明白了嘛？没明白也没有关系，联系我啊~电话：021-59801300